src/sensor/gnunet-service-sensor.c

   1 /*
   2      This file is part of GNUnet.
   3      (C)
   4
   5      GNUnet is free software; you can redistribute it and/or modify
   6      it under the terms of the GNU General Public License as published
   7      by the Free Software Foundation; either version 3, or (at your
   8      option) any later version.
   9
  10      GNUnet is distributed in the hope that it will be useful, but
  11      WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12      MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13      General Public License for more details.
  14
  15      You should have received a copy of the GNU General Public License
  16      along with GNUnet; see the file COPYING.  If not, write to the
  17      Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330,
  18      Boston, MA 02111-1307, USA.
  19 */
  20
  21 /**
  22  * @file sensor/gnunet-service-sensor.c
  23  * @brief sensor service implementation
  24  * @author Omar Tarabai
  25  */
  26 #include <inttypes.h>
  27 #include "platform.h"
  28 #include "gnunet_util_lib.h"
  29 #include "sensor.h"
  30 #include "gnunet_statistics_service.h"
  31 #include "gnunet_peerstore_service.h"
  32
  33 /**
  34  * Our configuration.
  35  */
  36 static const struct GNUNET_CONFIGURATION_Handle *cfg;
  37
  38 /**
  39  * Hashmap of loaded sensor definitions
  40  */
  41 static struct GNUNET_CONTAINER_MultiHashMap *sensors;
  42
  43 /**
  44  * Handle to statistics service
  45  */
  46 struct GNUNET_STATISTICS_Handle *statistics;
  47
  48 /**
  49  * Handle to peerstore service
  50  */
  51 struct GNUNET_PEERSTORE_Handle *peerstore;
  52
  53 /**
  54  * Service name
  55  */
  56 char *subsystem = "sensor";
  57
  58 /**
  59  * My peer id
  60  */
  61 struct GNUNET_PeerIdentity peerid;
  62
  63 /**
  64  * Disable a sensor
  65  * Sensor will not run again unless
  66  * explicitly enabled or reloaded
  67  *
  68  * @param sensor sensor information
  69  */
  70 static void set_sensor_enabled(struct SensorInfo *sensor, int state)
  71 {
  72   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG,
  73       "Sensor `%s': Setting enabled to %d.\n",
  74       sensor->name, state);
  75   sensor->enabled = GNUNET_NO;
  76   GNUNET_assert(NULL != sensor->cfg);
  77   GNUNET_CONFIGURATION_set_value_string(sensor->cfg, sensor->name, "ENABLED",
  78       (GNUNET_YES == state)?"YES":"NO");
  79   GNUNET_CONFIGURATION_write(sensor->cfg, sensor->def_file);
  80 }
  81
  82 /**
  83  * Task run during shutdown.
  84  *
  85  * @param cls unused
  86  * @param tc unused
  87  */
  88 static void
  89 shutdown_task (void *cls,
  90                const struct GNUNET_SCHEDULER_TaskContext *tc)
  91 {
  92   SENSOR_reporting_stop();
  93   SENSOR_analysis_stop();
  94   GNUNET_SENSOR_destroy_sensors (sensors);
  95   if(NULL != statistics)
  96   {
  97     GNUNET_STATISTICS_destroy(statistics, GNUNET_YES);
  98     statistics = NULL;
  99   }
 100   if(NULL != peerstore)
 101   {
 102     GNUNET_PEERSTORE_disconnect(peerstore);
 103     peerstore = NULL;
 104   }
 105   GNUNET_SCHEDULER_shutdown();
 106 }
 107
 108
 109 /**
 110  * A client disconnected.  Remove all of its data structure entries.
 111  *
 112  * @param cls closure, NULL
 113  * @param client identification of the client
 114  */
 115 static void
 116 handle_client_disconnect (void *cls,
 117                           struct GNUNET_SERVER_Client
 118                           * client)
 119 {
 120 }
 121
 122 /**
 123  * Creates a structure with basic sensor info to be sent to a client
 124  *
 125  * @param sensor sensor information
 126  * @return message ready to be sent to client
 127  */
 128 static struct SensorInfoMessage *
 129 create_sensor_info_msg(struct SensorInfo *sensor)
 130 {
 131   struct SensorInfoMessage *msg;
 132   uint16_t len;
 133   size_t name_len;
 134   size_t desc_len;
 135   char *str_ptr;
 136
 137   name_len = strlen(sensor->name);
 138   if(NULL == sensor->description)
 139     desc_len = 0;
 140   else
 141     desc_len = strlen(sensor->description) + 1;
 142   len = 0;
 143   len += sizeof(struct SensorInfoMessage);
 144   len += name_len;
 145   len += desc_len;
 146   msg = GNUNET_malloc(len);
 147   msg->header.size = htons(len);
 148   msg->header.type = htons(GNUNET_MESSAGE_TYPE_SENSOR_INFO);
 149   msg->name_len = htons(name_len);
 150   msg->description_len = htons(desc_len);
 151   msg->version_major = htons(sensor->version_major);
 152   msg->version_minor = htons(sensor->version_minor);
 153   str_ptr = (char*) &msg[1];
 154   memcpy(str_ptr, sensor->name, name_len);
 155   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Sending sensor name (%d): %.*s\n",
 156         name_len, name_len, str_ptr);
 157   str_ptr += name_len;
 158   memcpy(str_ptr, sensor->description, desc_len);
 159   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Sending sensor description (%d): %.*s\n",
 160           desc_len, desc_len, str_ptr);
 161
 162   return msg;
 163 }
 164
 165 /**
 166  * Handle GET SENSOR message.
 167  *
 168  * @param cls closure
 169  * @param client identification of the client
 170  * @param message the actual message
 171  */
 172 static void
 173 handle_get_sensor (void *cls, struct GNUNET_SERVER_Client *client,
 174             const struct GNUNET_MessageHeader *message)
 175 {
 176   struct GNUNET_SERVER_TransmitContext *tc;
 177   char *sensorname;
 178   size_t sensorname_len;
 179   struct GNUNET_HashCode key;
 180   struct SensorInfo *sensorinfo;
 181   struct SensorInfoMessage *msg;
 182
 183   sensorname = (char *)&message[1];
 184   sensorname_len = ntohs(message->size) - sizeof(struct GNUNET_MessageHeader);
 185   GNUNET_log (GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "`%s' message received for sensor (%d) `%.*s'\n",
 186               "GET SENSOR", sensorname_len, sensorname_len, sensorname);
 187   tc = GNUNET_SERVER_transmit_context_create (client);
 188   GNUNET_CRYPTO_hash(sensorname, sensorname_len, &key);
 189   GNUNET_log (GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Created key hash for requested sensor\n");
 190   sensorinfo = (struct SensorInfo *)GNUNET_CONTAINER_multihashmap_get(sensors, &key);
 191   if(NULL != sensorinfo)
 192   {
 193     msg = create_sensor_info_msg(sensorinfo);
 194     GNUNET_SERVER_transmit_context_append_message(tc, (struct GNUNET_MessageHeader *)msg);
 195     GNUNET_free(msg);
 196   }
 197   else
 198     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_WARNING, "Requested sensor `%.*s' was not found\n",
 199         sensorname_len, sensorname);
 200   GNUNET_SERVER_transmit_context_append_data(tc, NULL, 0, GNUNET_MESSAGE_TYPE_SENSOR_END);
 201   GNUNET_SERVER_transmit_context_run (tc, GNUNET_TIME_UNIT_FOREVER_REL);
 202 }
 203
 204 /**
 205  * Iterator for sensors and adds them to transmit context
 206  *
 207  * @param cls a 'struct GNUNET_SERVER_TransmitContext *'
 208  * @param key hash of sensor name, key to hashmap
 209  * @param value a 'struct SensorInfo *'
 210  */
 211 int add_sensor_to_tc(void *cls,
 212     const struct GNUNET_HashCode *key, void *value)
 213 {
 214   struct GNUNET_SERVER_TransmitContext *tc = cls;
 215   struct SensorInfo *sensorinfo = value;
 216   struct SensorInfoMessage *msg;
 217
 218   msg = create_sensor_info_msg(sensorinfo);
 219   GNUNET_SERVER_transmit_context_append_message(tc, (struct GNUNET_MessageHeader *)msg);
 220
 221   GNUNET_free(msg);
 222
 223   return GNUNET_YES;
 224 }
 225
 226 /**
 227  * Handle GET ALL SENSORS message.
 228  *
 229  * @param cls closure
 230  * @param client identification of the client
 231  * @param message the actual message
 232  */
 233 static void
 234 handle_get_all_sensors (void *cls, struct GNUNET_SERVER_Client *client,
 235             const struct GNUNET_MessageHeader *message)
 236 {
 237   struct GNUNET_SERVER_TransmitContext *tc;
 238
 239   GNUNET_log (GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "`%s' message received.\n",
 240                 "GET ALL SENSOR");
 241   tc = GNUNET_SERVER_transmit_context_create (client);
 242   GNUNET_CONTAINER_multihashmap_iterate(sensors, &add_sensor_to_tc, tc);
 243   GNUNET_SERVER_transmit_context_append_data(tc, NULL, 0, GNUNET_MESSAGE_TYPE_SENSOR_END);
 244   GNUNET_SERVER_transmit_context_run (tc, GNUNET_TIME_UNIT_FOREVER_REL);
 245 }
 246
 247 /**
 248  * Do a series of checks to determine if sensor should execute
 249  *
 250  * @return #GNUNET_YES / #GNUNET_NO
 251  */
 252 static int
 253 should_run_sensor(struct SensorInfo *sensorinfo)
 254 {
 255   struct GNUNET_TIME_Absolute now;
 256
 257   if(GNUNET_NO == sensorinfo->enabled)
 258   {
 259     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "Sensor `%s' is disabled, will not run\n", sensorinfo->name);
 260     return GNUNET_NO;
 261   }
 262   now = GNUNET_TIME_absolute_get();
 263   if(NULL != sensorinfo->start_time
 264       && now.abs_value_us < sensorinfo->start_time->abs_value_us)
 265   {
 266     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "Start time for sensor `%s' not reached yet, will not run\n", sensorinfo->name);
 267     return GNUNET_NO;
 268   }
 269   if(NULL != sensorinfo->end_time
 270       && now.abs_value_us >= sensorinfo->end_time->abs_value_us)
 271   {
 272     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "Sensor `%s' expired, disabling.\n", sensorinfo->name);
 273     set_sensor_enabled(sensorinfo, GNUNET_NO);
 274     return GNUNET_NO;
 275   }
 276   return GNUNET_YES;
 277 }
 278
 279 /**
 280  * Callback function to process statistic values
 281  *
 282  * @param cls 'struct SensorInfo *'
 283  * @param subsystem name of subsystem that created the statistic
 284  * @param name the name of the datum
 285  * @param value the current value
 286  * @param is_persistent #GNUNET_YES if the value is persistent, #GNUNET_NO if not
 287  * @return #GNUNET_OK to continue, #GNUNET_SYSERR to abort iteration
 288  */
 289 int sensor_statistics_iterator (void *cls,
 290     const char *ss,
 291     const char *name,
 292     uint64_t value,
 293     int is_persistent)
 294 {
 295   struct SensorInfo *sensorinfo = cls;
 296   double dvalue = (double)value;
 297   struct GNUNET_TIME_Absolute expiry;
 298
 299   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "Received a value for sensor `%s': %" PRIu64 "\n", sensorinfo->name, value);
 300   expiry = GNUNET_TIME_relative_to_absolute(sensorinfo->lifetime);
 301   GNUNET_PEERSTORE_store(peerstore,
 302       subsystem,
 303       &peerid,
 304       sensorinfo->name,
 305       &dvalue,
 306       sizeof(dvalue),
 307       expiry,
 308       GNUNET_PEERSTORE_STOREOPTION_MULTIPLE,
 309       NULL,
 310       NULL);
 311   return GNUNET_SYSERR; /* We only want one value */
 312 }
 313
 314 /**
 315  * Continuation called after sensor gets all gnunet statistics values
 316  *
 317  * @param cls 'struct SensorInfo *'
 318  * @param success #GNUNET_OK if statistics were
 319  *        successfully obtained, #GNUNET_SYSERR if not.
 320  */
 321 void end_sensor_run_stat (void *cls, int success)
 322 {
 323   struct SensorInfo *sensorinfo = cls;
 324
 325   sensorinfo->gnunet_stat_get_handle = NULL;
 326   sensorinfo->running = GNUNET_NO;
 327 }
 328
 329 /**
 330  * Tries to parse a received sensor value to its
 331  * expected datatype
 332  *
 333  * @param value the string value received, should be null terminated
 334  * @param sensor sensor information struct
 335  * @param ret pointer to parsed value
 336  * @return size of new parsed value, 0 for error
 337  */
 338 static size_t
 339 parse_sensor_value (const char *value, struct SensorInfo* sensor, void **ret)
 340 {
 341   double *dval;
 342   char *endptr;
 343
 344   *ret = NULL;
 345   if ('\0' == *value)
 346     return 0;
 347   if(0 == strcmp("numeric", sensor->expected_datatype))
 348   {
 349     dval = GNUNET_new(double);
 350     *dval = strtod(value, &endptr);
 351     if(value == endptr)
 352       return 0;
 353    *ret = dval;
 354    return sizeof(double);
 355   }
 356   if(0 == strcmp("string", sensor->expected_datatype))
 357   {
 358     *ret = GNUNET_strdup(value);
 359     return strlen(value) + 1;
 360   }
 361   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_ERROR,
 362       _("Unknown value type expected by sensor, this should not happen.\n"));
 363   return 0;
 364 }
 365
 366 /**
 367  * Callback for output of executed sensor process
 368  *
 369  * @param cls 'struct SensorInfo *'
 370  * @param line line of output from a command, NULL for the end
 371  */
 372 void sensor_process_callback (void *cls, const char *line)
 373 {
 374   struct SensorInfo *sensorinfo = cls;
 375   void *value;
 376   size_t valsize;
 377   struct GNUNET_TIME_Absolute expiry;
 378
 379   if(NULL == line)
 380   {
 381     GNUNET_OS_command_stop(sensorinfo->ext_cmd);
 382     sensorinfo->ext_cmd = NULL;
 383     sensorinfo->running = GNUNET_NO;
 384     sensorinfo->ext_cmd_value_received = GNUNET_NO;
 385     return;
 386   }
 387   if(GNUNET_YES == sensorinfo->ext_cmd_value_received)
 388     return; /* We only want one *valid* value */
 389   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_INFO, "Received a value for sensor `%s': %s\n", sensorinfo->name, line);
 390   valsize = parse_sensor_value(line, sensorinfo, &value);
 391   if (valsize == 0) /* invalid value, FIXME: should we disable the sensor now? */
 392   {
 393     GNUNET_log (GNUNET_ERROR_TYPE_ERROR,
 394         _("Received an invalid value for sensor `%s': %s\n"),
 395         sensorinfo->name, line);
 396   }
 397   else
 398   {
 399     sensorinfo->ext_cmd_value_received = GNUNET_YES;
 400     expiry = GNUNET_TIME_relative_to_absolute(sensorinfo->lifetime);
 401     GNUNET_PEERSTORE_store(peerstore,
 402         subsystem,
 403         &peerid,
 404         sensorinfo->name,
 405         value,
 406         valsize,
 407         expiry,
 408         GNUNET_PEERSTORE_STOREOPTION_MULTIPLE,
 409         NULL,
 410         NULL);
 411     GNUNET_free (value);
 412   }
 413 }
 414
 415 /**
 416  * Checks if the given file is a path
 417  *
 418  * @return #GNUNET_YES / #GNUNET_NO
 419  */
 420 static int
 421 is_path(char *filename)
 422 {
 423   size_t filename_len;
 424   int i;
 425
 426   filename_len = strlen(filename);
 427   for(i = 0; i < filename_len; i++)
 428   {
 429     if(DIR_SEPARATOR == filename[i])
 430       return GNUNET_YES;
 431   }
 432   return GNUNET_NO;
 433 }
 434
 435 /**
 436  * Actual execution of a sensor
 437  *
 438  * @param cls 'struct SensorInfo'
 439  * @param tc unsed
 440  */
 441 void
 442 sensor_run (void *cls,
 443     const struct GNUNET_SCHEDULER_TaskContext * tc)
 444 {
 445   struct SensorInfo *sensorinfo = cls;
 446   int check_result;
 447   char *sensors_dir;
 448   char *process_path;
 449
 450   sensorinfo->execution_task = GNUNET_SCHEDULER_add_delayed(sensorinfo->interval, &sensor_run, sensorinfo);
 451   if(GNUNET_YES == sensorinfo->running) //FIXME: should we try to kill?
 452   {
 453     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_WARNING, "Sensor `%s' running for too long, will try again next interval\n", sensorinfo->name);
 454     return;
 455   }
 456   if(GNUNET_NO == should_run_sensor(sensorinfo))
 457     return;
 458   sensorinfo->running = GNUNET_YES;
 459   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Starting the execution of sensor `%s'\n", sensorinfo->name);
 460   if(0 == strcmp ("gnunet-statistics", sensorinfo->source))
 461   {
 462     sensorinfo->gnunet_stat_get_handle = GNUNET_STATISTICS_get(statistics,
 463         sensorinfo->gnunet_stat_service,
 464         sensorinfo->gnunet_stat_name,
 465         sensorinfo->interval, //try to get values only for the interval of the sensor
 466         &end_sensor_run_stat,
 467         &sensor_statistics_iterator,
 468         sensorinfo);
 469   }
 470   else if(0 == strcmp ("process", sensorinfo->source))
 471   {
 472     if(GNUNET_YES == is_path(sensorinfo->ext_process))
 473     {
 474       GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_ERROR,
 475           _("Sensor `%s': External process should not be a path, disabling sensor.\n"),
 476           sensorinfo->name);
 477       set_sensor_enabled(sensorinfo, GNUNET_NO);
 478       return;
 479     }
 480     //check if the process exists in $PATH
 481     process_path = GNUNET_strdup(sensorinfo->ext_process);
 482     check_result =
 483         GNUNET_OS_check_helper_binary(process_path, GNUNET_NO, NULL);
 484     if(GNUNET_SYSERR == check_result)
 485     {
 486       //search in sensor directory
 487       sensors_dir = GNUNET_SENSOR_get_sensor_dir ();
 488       GNUNET_free(process_path);
 489       GNUNET_asprintf(&process_path, "%s%s-files%s%s",
 490           sensors_dir,
 491           sensorinfo->name,
 492           DIR_SEPARATOR_STR,
 493           sensorinfo->ext_process);
 494       GNUNET_free(sensors_dir);
 495       check_result =
 496         GNUNET_OS_check_helper_binary(process_path, GNUNET_NO, NULL);
 497     }
 498     if(GNUNET_SYSERR == check_result)
 499     {
 500       GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_ERROR,
 501           _("Sensor `%s' process `%s' problem: binary doesn't exist or not executable\n"),
 502           sensorinfo->name,
 503           sensorinfo->ext_process);
 504       set_sensor_enabled(sensorinfo, GNUNET_NO);
 505       sensorinfo->running = GNUNET_NO;
 506       GNUNET_free(process_path);
 507       return;
 508     }
 509     sensorinfo->ext_cmd_value_received = GNUNET_NO;
 510     sensorinfo->ext_cmd = GNUNET_OS_command_run(&sensor_process_callback,
 511         sensorinfo,
 512         GNUNET_TIME_UNIT_FOREVER_REL,
 513         process_path,
 514         sensorinfo->ext_process,
 515         sensorinfo->ext_args,
 516         NULL);
 517     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Process started for sensor `%s'\n", sensorinfo->name);
 518     GNUNET_free(process_path);
 519   }
 520   else
 521   {
 522     sensorinfo->running = GNUNET_NO;
 523     GNUNET_break(0); //shouldn't happen
 524   }
 525 }
 526
 527 /**
 528  * Starts the execution of a sensor
 529  *
 530  * @param cls unused
 531  * @param key hash of sensor name, key to hashmap (unused)
 532  * @param value a 'struct SensorInfo *'
 533  * @return #GNUNET_YES if we should continue to
 534  *         iterate,
 535  *         #GNUNET_NO if not.
 536  */
 537 int schedule_sensor(void *cls,
 538     const struct GNUNET_HashCode *key, void *value)
 539 {
 540   struct SensorInfo *sensorinfo = value;
 541
 542   if(GNUNET_NO == should_run_sensor(sensorinfo))
 543     return GNUNET_YES;
 544   GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_DEBUG, "Scheduling sensor `%s' to run after %" PRIu64 " microseconds\n",
 545       sensorinfo->name, sensorinfo->interval.rel_value_us);
 546   if(GNUNET_SCHEDULER_NO_TASK != sensorinfo->execution_task)
 547   {
 548     GNUNET_log(GNUNET_ERROR_TYPE_ERROR,
 549         _("Sensor `%s' execution task already set, this should not happen\n"), sensorinfo->name);
 550     return GNUNET_NO;
 551   }
 552   sensorinfo->execution_task = GNUNET_SCHEDULER_add_delayed(sensorinfo->interval, &sensor_run, sensorinfo);
 553   return GNUNET_YES;
 554 }
 555
 556 /**
 557  * Starts the execution of all enabled sensors
 558  *
 559  */
 560 static void
 561 schedule_all_sensors()
 562 {
 563   GNUNET_CONTAINER_multihashmap_iterate(sensors, &schedule_sensor, NULL);
 564 }
 565
 566 /**
 567  * Process statistics requests.
 568  *
 569  * @param cls closure
 570  * @param server the initialized server
 571  * @param c configuration to use
 572  */
 573 static void
 574 run (void *cls,
 575      struct GNUNET_SERVER_Handle *server,
 576      const struct GNUNET_CONFIGURATION_Handle *c)
 577 {
 578   static const struct GNUNET_SERVER_MessageHandler handlers[] = {
 579     {&handle_get_sensor, NULL, GNUNET_MESSAGE_TYPE_SENSOR_GET,
 580      0},
 581     {&handle_get_all_sensors, NULL, GNUNET_MESSAGE_TYPE_SENSOR_GETALL,
 582      sizeof (struct GNUNET_MessageHeader)},
 583     {NULL, NULL, 0, 0}
 584   };
 585
 586   cfg = c;
 587   sensors = GNUNET_SENSOR_load_all_sensors ();
 588   schedule_all_sensors();
 589   SENSOR_analysis_start(c, sensors);
 590   SENSOR_reporting_start(c, sensors);
 591   statistics = GNUNET_STATISTICS_create("sensor", cfg);
 592   GNUNET_CRYPTO_get_peer_identity(cfg, &peerid);
 593   peerstore = GNUNET_PEERSTORE_connect(cfg);
 594   GNUNET_SERVER_add_handlers (server, handlers);
 595   GNUNET_SERVER_disconnect_notify (server,
 596                                    &handle_client_disconnect,
 597                                    NULL);
 598   GNUNET_SCHEDULER_add_delayed (GNUNET_TIME_UNIT_FOREVER_REL,
 599                                 &shutdown_task,
 600                                 NULL);
 601 }
 602
 603
 604 /**
 605  * The main function for the sensor service.
 606  *
 607  * @param argc number of arguments from the command line
 608  * @param argv command line arguments
 609  * @return 0 ok, 1 on error
 610  */
 611 int
 612 main (int argc, char *const *argv)
 613 {
 614   return (GNUNET_OK ==
 615           GNUNET_SERVICE_run (argc,
 616                               argv,
 617                               "sensor",
 618                               GNUNET_SERVICE_OPTION_NONE,
 619                               &run, NULL)) ? 0 : 1;
 620 }
 621
 622 /* end of gnunet-service-sensor.c */